Familienwappen mit ihrer Entstehung vor langer Zeit sind auch heute noch Teil eines verbreiteten Brauchs. Einige Regeln sind dabei zwingende Voraussetzung.
So wie wir Familienwappen heute kennen, entstanden sie erst in der zweiten Hälfte des zwölften Jahrhunderts. Ursprünglich waren Wappen nämlich kein individuelles, sondern ein eher allgemeines Erkennungszeichen der Gefolgschaft eines Heerführers. Aus den Kampfabzeichen wurden dann Familienwappen, was eng im Zusammenhang mit der Entwicklung des europäischen Lehnswesens zu sehen ist. Hier gab vor allem die Vererbbarkeit der Lehen den Ausschlag. Aus der Entstehungsgeschichte der Familienwappen ergibt sich, dass Schild und Helm die wichtigsten Bestandteile waren, Rangkronen und sogenannte Prachtstücke komplettierten die Familienwappen.
Als vollständige Familienwappen betrachtet man solche, die aus Helm mit Helmzier sowie dem Schild bestehen. Hautbestandteil ist jedoch der Schild, der wegen seiner Flächigkeit zum Anbringen der Wappenfigur besonders geeignet war. Farben und Figuren bilden das Wappenbild im Schild, wobei die Farben das wichtigste sind. Das ergibt sich aus dem ursprünglichen Sinn des Wappens als weithin leuchtendes Erkennungszeichen. Das Wappenrecht umfasst das Recht ein Familienwappen zu führen sowie das Recht an einem bestimmten Wappen. Wappenfähigkeit setzt eine besondere ständische Qualität voraus.
Ist diese vorhanden, so trägt der Inhaber des Familienwappens das Wappen kraft eigenen Rechts, was bedeutet, dass er einer bestimmten Familie zugehörig ist. Sie kann aber auch aus abgeleitetem Recht, zum Beispiel durch Eheschließung oder sonstige Formen der Aufnahme in eine Familie oder einen Stand erworben werden. Das Recht an einem bestimmten Familienwappen ist die notwendige Ergänzung der Wappenfähigkeit, denn der Sinn des Familienwappens als eines auch juristisch verbindlichen Kennzeichens, setzt den alleinigen Anspruch des Wappenträgers voraus.
Die Wappen, die damals noch nicht als Familienwappen zu bezeichnen waren, entstanden in ihrer klassischen Form während der Zeit der Kreuzzüge. Das Bedürfnis, den Heerführer wie den Einzelkämpfer durch ein farbiges Abzeichen in seiner Zugehörigkeit zu einer kämpfenden Partei erkennbar zu machen, bestand dabei schon seit der Antike. Allgemeine Verbreitung fand dieser Brauch jedoch erst, als die alles verhüllende Rüstung den Kämpfer als Individuum unkenntlich gemacht hatte. Zur Kennzeichnung des Einzelkämpfers diente zunächst das Zeichen des Heerbannführers auf den Rüstungsstücken.